书籍的历史和文字、语言、文学、艺术、技术和科学的发展，有着紧密的联系。它最早可追溯于石、木、陶器、青铜、棕榈树叶、骨、白桦树皮等物上的铭刻。将纸莎草用于写字，对书籍的发展起了巨大的推动作用。约在公元前30世纪，埃及纸草书卷的出现，是最早的埃及书籍雏形。纸草书卷比苏美尔、巴比伦、亚述和赫梯人的泥版书更接近于现代书籍的概念。
中国最早的正式书籍，是约在公元前 8世纪前后出现的简策。西晋杜预在《春秋经传集解序》中说:"大事书之于策，小事简牍而已。"这种用竹木做书写材料的"简策"(或"简牍)，在纸发明以前，是中国书籍的主要形式。将竹木削制成狭长的竹片或木片，统称为简，稍宽长方形木片叫" 方"。若干简编缀在一起叫"策"(册)又称为"简策"，编缀用的皮条或绳子叫"编"。
中国古代典籍，如《尚书》、《诗经》、《春秋左氏传》、《国语》、《史记》以及西晋时期出土的《竹书纪年》、近年在山东临沂出土的《孙子兵法》等书，都是用竹木书写而成。后来，人们用缣帛来书写，称之为帛书。《墨子》有"书于帛，镂于金石"的记载。帛书是用特制的丝织品，叫"缯"或"缣"，故"帛书"又称"缣书"。
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